MotionController.h

動作制御クラス [詳細]

#include <boost/thread.hpp>
#include <vector>
#include "ControllerBase.h"

ネームスペース
namespace	Sapie
データ構造
struct	ServoInfo
	サーボ情報動作指示構造体 [詳細]
struct	ServoTorqueConfInfo
	トルク設定情報構造体 [詳細]
struct	ServoInvalidConfInfo
	サーボ無効化設定情報構造体 [詳細]
struct	PoseInfo
	ポーズ動作指示情報 [詳細]
struct	MotionFileInfo
	モーションファイル情報 [詳細]
class	Sapie::CMoveCommand
	移動コマンド基底クラス [詳細]
class	Sapie::CCmdWalkDistance
	距離指定歩行指示コマンド [詳細]
class	Sapie::CCmdWalkSteps
	歩数指定歩行指示コマンド [詳細]
class	Sapie::CCmdTurn
	方向転換指示コマンド [詳細]
class	Sapie::CCmdStepping
	足踏み指示コマンド [詳細]
struct	TargetInfo
	目標物指示コマンド [詳細]
struct	ContinuousCommand
	連続実行コマンド [詳細]
class	Sapie::CMotionController
	動作制御クラス [詳細]
型定義
typedef std::vector< ServoInfo >	Sapie::ServoInfoList
	サーボ動作指示情報リスト
typedef std::vector < ServoTorqueConfInfo >	Sapie::ServoTorqueConfList
	サーボトルク情報のリスト
typedef std::vector < ServoInvalidConfInfo >	Sapie::ServoInvalidConfList
	サーボトルク情報のリスト
typedef std::vector< PoseInfo >	Sapie::PoseInfoList
	ポーズ動作指示情報リスト
typedef std::vector < CMoveCommand * >	Sapie::MoveCommandList
	移動コマンドリスト
typedef std::vector < CCmdWalkDistance * >	Sapie::WalkDistanceList
	距離指定歩行指示コマンドリスト
変数
static const long	Sapie::SERVO_NUM = 20
	サーボの数
static const long	Sapie::NUM_OF_ARM_SERVO = 6
	腕のサーボ数
static const long	Sapie::WALKSPD_NORMAL = 0
	通常の速さで歩行
static const long	Sapie::WALKSTRD_NORMAL = 0
	通常の歩幅
static const long	Sapie::WALK_FIRST_STEP_DEFAULT = 0
	初回遊脚の選択をデフォルトにする
static const long	Sapie::WALK_FIRST_STEP_LEFT = 1
	初回遊脚の選択を左にする
static const long	Sapie::WALK_FIRST_STEP_RIGHT = 2
	初回遊脚の選択を右にする
static const long	Sapie::TURNSPD_NORMAL = 0
	通常の速度で方向転換
static const long	Sapie::FIN_OPTION_DETECT_PRESS_ON = 0
	終了姿勢遷移オプション:挟み込み検知を実行する
static const long	Sapie::FIN_OPTION_DETECT_PRESS_OFF = 1
	終了姿勢遷移オプション:検知機能を実行しない
static const long	Sapie::RECOVERY_KIND_TURNING = 1
	復帰動作種別:仰向けからの復帰動作
static const long	Sapie::RECOVERY_KIND_LYING = 2
	復帰動作種別:うつ伏せからの復帰動作
static const long	Sapie::SERVOCONF_DEFAULT = -1
	サーボ設定値にデフォルト値を使う。
static const long	Sapie::SERVOCONF_NO_CHANGE = -2
	サーボ設定値に現在の値を使う。
static const long	Sapie::POSE_STAT_UNKNOWN = 0
	姿勢:不明な姿勢
static const long	Sapie::POSE_STAT_INIT = 1
	姿勢:初期姿勢
static const long	Sapie::POSE_STAT_SQUAT = 2
	姿勢:しゃがんだ姿勢(リラックスポジション)
static const long	Sapie::POSE_STAT_SIT = 3
	姿勢:それ以外の座った姿勢
static const long	Sapie::SUDDEN_MOVE_GUARD_OFF = 1
	急動作保護のＯＦＦ
static const long	Sapie::TURN_RIGHT_45 = -45
	その場旋回・右45°
static const long	Sapie::TURN_RIGHT_90 = -90
	その場旋回・右90°
static const long	Sapie::TURN_LEFT_45 = 45
	その場旋回・左45°
static const long	Sapie::TURN_LEFT_90 = 90
	その場旋回・左90°
static const long	Sapie::SERVO_INV_REASON_OTHER = 0x0001
	サーボ無効化理由:その他
static const long	Sapie::SERVO_INV_REASON_OVER_HEAT = 0x0002
	サーボ無効化理由:熱があがっている
static const long	Sapie::SERVO_INV_REASON_DC_CONNECTED = 0x0004
	サーボ無効化理由:DCプラグが接続されている(未使用)
static const long	Sapie::SERVO_INV_REASON_SAFETY = 0x0008
	サーボ無効化理由:安全のため
static const long	Sapie::SERVO_INV_REASON_BATTERY_LOW = 0x0010
	サーボ無効化理由:バッテリ残量低下のため
static const long	Sapie::SERVO_INV_REASON_DAY_LIMIT = 0x0020
	サーボ無効化理由:1日の動作限界数を超えたため
const long	Sapie::MOVE_COMMAND_WALK_DISTANCE = 1
	距離指定歩行コマンド
const long	Sapie::MOVE_COMMAND_WALK_STEPS = 2
	歩数指定歩行コマンド
const long	Sapie::MOVE_COMMAND_TURN = 3
	方向転換コマンド
const long	Sapie::MOVE_COMMAND_STEPPING = 4
	足踏みコマンド

---

説明

動作制御クラス

Copyright(C) 2009 Fujisoft Incorporated. All rights reserved.