向き合って話をする。人々は大昔から何気なく行ってきたことです。
もし、相手がよそを向いていたら、真面目に聞いてくれているのかしらと思ってしまいます。
PALRO は、人を素早く見つけて、しっかりと向き合おうとします。
前にいるのは誰なのか、話しているのは誰なのか、話の内容は自分に関係することなのか、
などをさまざまな条件から総合的に判断しています。
瞬時にあなたと向き合います
PALRO は自分の周辺を 3D マッピングして、周辺の状況に常に気を使っています。
ダイナミックに変化する 3D マッピングのデータと動作を補足して、予想した位置座標を組み合わせることで人を見つけています。
高密度マッピングですばやく特定
100人以上の顔認識能力
PALRO は人の顔を見つけると、目、鼻、口、輪郭などの特徴的な部分を高密度でマッピングし、顔と名前を一致させ "ともだち" として記憶している誰であるかを素早く特定します。顔見知りの人であれば、名前を呼び、さまざまな話題で話しかけます。
聞き逃しません、あなたの声
PALRO は、いつ話しかけられてもいいように、周囲の音を常に解析しています。
音の分解による追従型自動指向制御
PALRO は4つのマイクを使って、周囲の音を方向別に分解・解析しています。
自分に向かって人が話かけていると認識すると、その音の方向に自動的に指向を合わせます。そして、話しかけられている方向からの音のみを取得し、音声データを検出しようとしてます。
音声の検出
PALRO は周波数と同じレベルの大きさから、音声データの中の人の声の可能性が高い部分を検出して、切り出し開始・終了位置を設定します。
さらに、人の声のはじめと終わりに含まれる弱い声の成分を取りこぼさないように前後マージンを設定して、音声認識区間を決定します。
音声の認識
音声認識区間のデータから切り出した波形の断片を、五十音の母音・子音のひな形データと照合し、その特徴点の類似性などから、波形の断片が五十音のどの文字に一致するかを認識します。このとき、波形の断片の一つひとつを個別に処理し、誤認識した余計なデータをフィルターによって除去することで、最終的な文字データとして認識します。
ノイズリダクション
周囲の環境音や騒音雑音、また PALRO の起動中に発生するアクチュエーターの動作音や、ウルトラソニックセンサーが発する超音波などのノイズは認識精度を下げる要因です。PALRO は、リアルタイムにその時の環境に合わせて、ノイズの除去を行っています。
未知語を自動的に棄却するアルゴリズム
一般に、音声認識は検出した音声データを、自分が知っている言葉に極力当てはめようとします。そのため、周囲で発生するさまざまな音を知っている言葉と誤認識することがあります。自分が知らない言葉（未知語）を聞き流すアルゴリズムを持つ PALRO は、いつでもスイッチレスで音声を認識することができるのです。
