構造体 Sapie::ServoSensorInfo

サーボセンサ情報 [詳細]

#include <SensorController.h>

変数
long	lServoID
	サーボID
bool	bPower
	電源状態。
bool	bTorqueFlag
	トルク状態
double	dAngle
	サーボの角度
double	dTemp
	温度
long	lHeatLevel
	サーボの温度レベル
long	lTime
	サーボ稼動時間。(未使用)
timeval	tUpdate
	情報取得時間(未使用)
long	lConnectStatus
	サーボ通信ステータス

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説明

サーボセンサ情報

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構造体

bool Sapie::ServoSensorInfo::bTorqueFlag

トルク状態

trueの場合トルクがONになっている。

double Sapie::ServoSensorInfo::dAngle

サーボの角度

現在のサーボの角度。単位はdeg。

double Sapie::ServoSensorInfo::dTemp

温度

単位は℃。ただし、特定のサーボの温度は正しく取得できない。

long Sapie::ServoSensorInfo::lHeatLevel

サーボの温度レベル

• SERVO_STATUS_NOMAL: 許容
• SERVO_STATUS_WARN: 警告
• SERVO_STATUS_DANGER: 危険
• SERVO_STATUS_ERROR: 停止

long Sapie::ServoSensorInfo::lTime

サーボ稼動時間。(未使用)

サーボのトータル稼働時間を表す。（単位：sec）

long Sapie::ServoSensorInfo::lConnectStatus

サーボ通信ステータス

• SERVO_CONNECT_OK: 正常
• SERVO_CONNECT_NG: 異常

バージョン:

2.0β以降

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この構造体の説明は次のファイルから生成されました:

• SensorController.h